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步進電機的pid控制
pid 控制作為一種簡單而實用的控制方法 ， 在步進電機驅動中獲得了廣泛的應用。它根據給定值 r( t) 與實際輸出值 c(t) 構成控制偏差 e( t) ， 將偏差的比例 、積分和微分通過線性組合構成控制量 ，對被控對象進行控制 。文獻將集成位置傳感器用于二相混合式步進電機中 ，以位置檢測器和矢量控制為基礎 ，設計出了一個可自動調節的 pi 速度控制器 ，此控制器在變工況的條件下能提供令人滿意的瞬態特性 。文獻根據步進電機的數學模型 ，設計了步進電機的 pid 控制系統 ，采用 pid 控制算法得到控制量 ，從而控制電機向規定位置運動 。通過驗證了該控制具有較好的動態響應特性 。采用 pid 控制器具有結構簡單 、魯棒性強 、可靠性高等優點 ，但是它無法有效應對系統中的不確定信息 。
目前 ， pid 控制更多的是與其他控制策略相結合 ， 形成帶有智能的新型復合控制 。這種智能復合型控制具有自學習 、自適應 、自組織的能力 ，能夠自動辨識被控過程參數 ， 自動整定控制參數 ， 適應被控過程參數的變化 ，同時又具有常規 pid 控制器的特點。
步進電機上機前的準備工作和注意事項
1、 給閉環電機和驅動器提供電能的電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅動模塊的損壞)，對于直流輸入的 /- *性一定不能接錯，驅動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適(開始時不要太大)；
2、控制信號線接牢靠，工業現場盡量要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線)，電機和驅動器以及編碼器的接線圖要了然于胸；
3、 一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。
4、開始運行的半小時內要密切觀察閉環步進電機的狀態以及編碼器的反饋情況，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發現問題立即停機調整。
詳解導致步進電*不準的原因
強行使電機以要求的速度(大于*限起動預率)直接起動，可能會發生“丟步’或無響應。而當電機運行至終點時，雖然已經立即停止發脈沖，令其停止，但由于慣性作用，閉環步進電機多少錢，會發生沖過終點的現象，即產生過沖。
由于慣性作用產生過沖現象并出現步進電*不準確的主要原因有以下幾點：
（1）要求步進電機起動之初速度過高，遠遠超過步進電機的*限起動頻率，或者說是加速度太大，從而造成“丟布”情況；
（2）步機電機馬達的功率達不到系統的要求；
（3）步進電機在工作過程中或許遭受到干擾導致電*不準；
（4）控制系統的控制器產生失誤動作；
（5）換向時丟脈沖，閉環步進電機公司，單向運行定位準確，換向后定位出現偏差，并隨著換向次數的增加導致其偏差值就越明顯；
（6）軟件存在設計缺陷；
由于開環控制系統具有操作方便，閉環步進電機價格，價格低廉的優點，所以我國所采用基本是以開環控制反應式步進電機為主。雖然步進電機應用廣泛，但其并不能如同普通的交(直)流電機在常規條件下使用，且從起點到終點的運行速度在理論狀況下，在電機的*限起動頻率大于運行的速度時，電機可按要求運行，并可達到預期的運行速度。運行至行程結束時，也能立即發出可以實現停止功能的脈沖，并使電機停止運行。但實際情況是，步進電機能實現的*限起動預率較低，遠不能滿足較高的運行速度的要求。在這種工作狀況下，閉環步進電機，強行使電機以要求的速度(大于*限起動預率)直接起動，則會發生“丟步”或無響應。而當電機運行至終點時，雖然已經立即停止發脈沖，令其停止，但由于慣性作用，會發生沖過終點的現象，即產生過沖。
需要我們特別注意的問題是，為了要保證系統的定位度并獲得較高的定位速度，主流系統都將定位過程劃分為兩種階段進行。分別為：粗定位階段及精定位階段。根據生產實踐經驗，“丟步”和“過沖”是步進電機在運行中很常出現的兩種嚴重影響步進電*精度的“罪魁禍首”。
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